無人機常用術語大全

導讀：本文主要介紹無人機常用術語。

毫安時（mAh）

毫安時（mAh）一般是電池組的輸出容量，其實就是無人機電池的總電量。毫安時越大就說明電池的容量越大，在同等使用條件下無人機可以飛的更久。

安培(Amp)

電流的標準單位。在電阻為1歐姆的電路中由1伏的壓力產生的電流。

電池消除器電路(BEC)

允許運行電動機的電池也為接收器和伺服電源供電的電路。這通常構建在ESC中。

有刷電機

傳統類型的電動機，電刷在轉子和定子之間接觸。觸摸刷子基本上產生了使電動機正確旋轉的電流。

無刷電機

 RC電動飛機中使用的電動機類型。無刷電機比傳統的有刷電機強大得多，并且通常用于電動特技飛機。它們可以是先驅或超越電動機。

電子速度控制器(ESC)

控制電機的電流量以及電機運行速度的因素。通常他們有一個內置的BEC。有兩種主要類型 – 無刷和有刷。

馬力(HP)

衡量工作效率的指標。一分鐘內33,000磅抬起一英尺，或者一秒鐘抬起一英尺550磅。正好746瓦的電功率等于一馬力。

Inrunners

就像標準的鐵氧體電機一樣。它們在電機內運行。

Outrunner

另一種類型的無刷電機，其中電機的外殼或電機內與軸一起旋轉。額外的慣性會產生更大的扭矩，因此超出部分比沖床沖壓更強大，很少有齒輪傳動。

RPM(每分鐘轉數)

物體在一分鐘內完全旋轉(360度)的次數。

飛控

無人機飛控，就是無人機的飛行控制系統，也被稱為無人機的大腦。主要由陀螺儀(飛行姿態感知)、加速計、地磁感應、GPS模塊(選裝)，以及控制電路組成。主要的功能就是自動保持飛機的正常飛行姿態。無人機飛行的控制通常包括方向、副翼、升降、油門、襟翼等控制舵面，通過舵機改變飛機的翼面，產生相應的扭矩，控制飛機轉彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。 

俯仰、航向、橫滾

指三維空間中飛行器的旋轉狀態。

自由度維數DOF(Dimension Of Freedom)

如果只有3軸陀螺儀和3軸加速度計，一共6個自由維度，稱之為6DOF。如果再加上磁力計，一共9個自由維度，稱之為9DOF。再加上氣壓計，一共10個自由維度，則為10DOF。

慣性測量模塊：IMU（Inertial MeasurementUnit）

提供飛行器在空間姿態的傳感器原始數據，一般由陀螺儀傳感器/加速度傳感器/電子羅盤提供飛行器9DOF數據。

姿態航向參考系統：AHRS(Attitude and Heading ReferenceSystem)

航姿參考系統與慣性測量單元IMU的區別在于，航姿參考系統（AHRS）包含了姿態數據解算單元與航向信息，慣性測量單元（IMU）僅僅提供傳感器數據，并不具有提供準確可靠的姿態數據的功能。也就是AHRS是將慣性測量單元的數據進行了姿態解算融合，獲得了準確的姿態航向信息。

微機電系統：MEMS(Micro Electrical Mechanical Systems)

陀螺儀/加速度計等都是屬于微機電傳感器。

地理坐標系

指地球所在的坐標系，這個坐標系是固定不變的，正北，正東，正上方分別表示X，Y，Z軸。

姿態解算

英文AttitudeAlgorithm，也叫做姿態融合/IMU數據融合。姿態解算是指把陀螺儀、加速度計、羅盤等的數據融合在一起，得出飛行器的空中姿態。

快速解算

也叫做快速融合。飛行器根據陀螺儀的三軸角速度對時間積分得到的俯仰/橫滾/航向角。快速解算得到的姿態是非常粗糙的，誤差很大。

深度解算

也叫做長期融合。將三軸陀螺儀快速解算的結果，再結合三軸地磁和三軸加速度數據進行校正，得到準確的姿態。

歐拉角

姿態的另一種數學表示方式。一般會將四元數保存的姿態轉化為歐拉角，用于姿態控制算法。

電調

電調的作用就是將飛控板的控制信號，轉變為電流的大小，以控制電機的轉速。因為電機的電流是很大的，通常每個電機正常工作時，平均有3a左右的電流，如果沒有電調的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流，同時電調在四軸當中還充當了電壓變化器的作用。 

日本手和美國手的區別

遙控器上油門的位置在右邊是日本手、在左邊是美國手，所謂遙控器油門，在四軸飛行器當中控制供電電流大小，電流大，電動機轉得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器2個搖桿當中，上下板動后不自動回到中間的那個就是油門搖桿；固定翼用日本手較多，直升機用美國手較多。日本手與美國手主要是習慣問題，現在一些廠商的產品可以供用戶自己設定使用日本手還是美國手。 

電機型號

電機型號，每個廠家都有自己的編號規則，主要有KV值、電機編碼。以朗宇電機為例，常規如無刷電機的型號為2212,2217,2208，其中前兩位22指電機轉子直徑，后兩位12,17,08指電機機身長度。2212就表示線圈外徑22毫米，長度12毫米。

通道

遙控器中最常見的術語，表示幾個信號模式，一個通道相對應一個信號，這個信號可以讓飛行器做出相應的動作，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個通道。用最常見的四軸無人機來舉例，四軸在控制過程中需要控制的動作路數有：上下、左右、前后、旋轉，所以最好是4通道以上遙控器。 

2s、3s、4s電池

這代表鋰電池的節數，鋰電池1節標準電壓為3.7v，那么2s電池，就是代表有2個3.7v電池在里面，電壓為7.4v，后面以此類推。

電池后面多少C代表什么

這代表電池放電能力，這是普通鋰電池和動力鋰電池的最重要區別，動力鋰電池需要很大電流放電，這個放電能力就用C來表示的。如容量為10000mah電池，標準為5c，那么用5x10A，得出電池可以50A的電流強度放電。 

槳的型號

槳有不同的型號，如1045,7040這些4位數字，前面2位代表槳的直徑(單位：英寸。1英寸=25.4毫米)，后面2位則是槳的角度。

什么是正反槳，為什么需要它？

為了抵消螺旋槳的自旋，相隔的槳旋轉方向是不一樣的，所以需要正反槳。正反槳的風都向下吹。適合順時針旋轉的叫正漿、適合逆時針旋轉的是反漿。安裝的時候，一定記得分清正反槳。一般無人機廠商會通過螺母顏色來區分正反槳。 

電機kv值

每個無刷電機都會標注多少kv值，這個kv是外加1v電壓對應的每分鐘空轉轉速，如2950KV的電機，用7.2v電，就是2950X7.2=21240轉/分 

電機與螺旋槳的搭配

螺旋槳越大，升力就越大，但對應需要更大的力量來驅動；螺旋槳轉速越高，升力越大;電機的kv越小，轉動力量就越大；綜上所述，大螺旋槳就需要用低kv電機，小螺旋槳就需要高kv電機(因為需要用轉速來彌補升力不足)，如果高kv帶大槳，力量不夠，那么就很困難，實際還是低速運轉，電機和電調很容易燒掉。如果低kv帶小槳，完全沒有問題，但升力不夠，可能造成無法起飛。

射槳

飛行器的螺旋槳因為旋轉時轉速太高，超出了旋翼所承受拉力的設計值時，槳根斷裂，由于旋轉時的巨大慣性，殘槳像炮彈破片那樣高速飛出去，威力很大（相對來說），會打傷人，所以形象的稱為“射槳”。有時旋翼固定螺絲松脫或碰到異物導致旋翼斷裂也會導致射槳。

空心杯電機coreless motor

屬于直流、永磁、伺服微特電機。空心杯電機在結構上突破了傳統電機的轉子結構形式，采用的是無鐵芯轉子。

油門

遙控器油門，在航模當中控制供電電流大小，決定飛行器的上升和下降。往上推油門，電流大，電動機轉得快，力量大，飛行器上升。

航模電池

航模上使用的鋰電池，需要有較高的放電能力，一般以單位C表示，這是普通鋰電池和航模鋰電池最重要的區別。

平衡充電

對于多節組合的電池，如3s電池，內部是3個鋰電池，因為制造工藝原因，沒辦法保證每個電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯的情況下，就容易造成某些放電過度或充電過度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對內部單節電池充電。動力鋰電都有2組線，1組是輸出線（2根），1組是單節鋰電引出線（與s數有關），充電時按說明書，都插入充電器內，就可以進行平衡充電。對于只有一節電池的小四軸，不存在這個平衡充電問題。